조선시대 외교의 기조는 사대(중국)교린(일본) 정책이었는데 명나라에 보낸 사신은 조천사(朝天使), 청나라에 보낸 사신은 연행사(燕行使)라 불렀다. 연행사는 정기사행(세폐사, 성절사, 정조사, 동지사)과 임시사행(진주사, 진하사, 변무사, 문안사, 고부사)으로 나뉘며, 연행사는 삼사(정사, 부사, 서장관), 통역관 등 30~40명의 정관과 정사나 부사의 자제나 친지인 자제군관과 기타 수행원 200~600명으로 구성되었다.서명응, 홍대용, 박제가, 박지원, 이덕무, 유득공, 김정희 등이 자제군관으로 동행하였으며, 이들은 청의 선진문물을 도입하는 전도사 역할을 하였다. 연암 박지원은 1780년 건륭제 70세 생일축하사절인 성절진하사 정사(삼종형인 영조 부마 박명원)의 자제군관 자격으로 동행하였다. ♣ 국내 ..